Savunma Sistem Teknolojileri (SST) Sektör Başkanlığı, Servo ve Stabilizasyon Teknolojileri Tasarım Müdürlüğü personeli Furkan Güç ve Zafer Yumrukçal, Bilkent Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü ve Savunma Sanayii Başkanlığı (SSB) ile yürütülen Savunma Sanayii için Araştırmacı Yetiştirme Programı (SAYP) hareket kontrol çalışmaları kapsamında yenilikçi bir sürtünme giderme algoritması geliştirildi. Yapılan çalışmalar, mekatronik ve kontrol alanlarında en prestijli yayınlardan olan “Mechatronics” dergisinin Kasım 2020 sayısında yer alacak.
Sıkı referans takibi ve bozucu etki giderme gereklerine sahip olan hareket platformları, sürüş hattındaki sürtünme ve boşluk etkileri gibi doğrusal olmayan dinamik etkenlerden yüksek oranda etkilenir. Yapılan çalışmada sürtünme etkilerinin en aza indirilmesi amacıyla Yüksek Mertebeli Sinüzoidal Girdi Tanımlayıcı Fonksiyonları (Higher Order Sinusoidal Input Describing Functions) kullanılarak doğrusal olmayan sistem tanılama yöntemi kullanıldı.
Bu sayede en uygun ileri besleme kompanzasyonu tasarımı örnek bir hareket platformu için tanımlandı. En uygun ileri besleme yöntemi kullanıldığında hareket platformlarının en kritik sorunlarından biri olan, sürtünme kaynaklı tutma-bırakma hareketi (stick-slip motion) önemli ölçüde giderilmiş oldu.
Kaynak: ASELSAN a Bülten 29.sayı
